使用树莓派制作手机遥控小车

先看小车上路效果:
[youtube][上路效果](https://www.youtube.com/embed/4ldY5mIPzvU)[/youtube]

<<>>其实买树莓派的契机，就是想自己动手做个遥控车，小时候没有条件去做，现在圆一下当初的**梦想**。男人的快乐，如此简单。
<<>>废话不多说，直接进入正题。

### 准备

* 一颗爱手工的心
* 已经配置好的树莓派一只,之前我写过#[入门树莓派](https://blog.halberd.cn/articles/1147)的文章
* 工具材料以及大概价格:
    * 热融胶枪+热融胶，￥30
    * 雪糕棍(宽18mm)，￥10
    * 四种杜邦线(长30cm)，￥5
    * 四只tt马达，带橡胶轮胎，￥12
    * MG995舵机，￥12
    * 一次性筷子，￥0
    * 5V2A充电宝，用于给树莓派单独供电，￥自备
    * 12V可充电电池，￥自行购买
    * 双路L298N电路板，￥5
    * 4个小轴承，按照一次性筷子的尺寸买，内径要比筷子尖大，比筷子体小，￥4
    * 小刀，螺丝刀，电脑，手机等物品

### 开始制作

> 动手部分![sticker](yellow-face/54)

1. 取四个雪糕棍，在两端钻孔，共8个孔，孔的直径应该稍大于轴承的内径，注意小心打孔，雪糕棍很脆弱。
   ![打孔[25rem x unset]](https://z3.ax1x.com/2021/04/15/c2GvGV.jpg)
2. 把四个轴承夹在打好孔的雪糕棍中间，孔位对齐。用热融胶固定雪糕棍。
   ![固定[25rem x unset]](https://z3.ax1x.com/2021/04/15/c2GjP0.jpg)
3. 取两根筷子，均从筷子尖切适当距离，再把切断处打磨至筷子尖相近直径(中间粗两头细的效果)，用热融胶粘到tt马达中间位置(转轴挡住了，可以歪一点没关系)，注意要绕着马达粘一圈，不要节约，热融胶粘塑料不够紧。效果如下:
   ![前桥受力轴[25rem x unset]](https://z3.ax1x.com/2021/04/15/c2Gx2T.jpg)
4. 用热融胶固定两组雪糕棍，注意雪糕棍不要与马达有摩擦。
   ![固定[25rem x unset]](https://z3.ax1x.com/2021/04/15/c2JCqJ.jpg)
5. 取两根筷子，从尖部切断适当距离，同样的方法粘到tt马达的远端。取一根雪糕棍，以同样的距离在两端打孔。这部分做转向结构。
6. 找准合适位置，把舵机固定在前桥上，使舵机臂位于中间位置，按图示方法连接转向结构：
   ![转向结构[unset x 25rem]](https://z3.ax1x.com/2021/04/15/c2GzxU.jpg)
7. 四只tt马达分两组，并联在L298N的两组输出上。由于L298N自带一个5V输出，而5V也在MG995需求电压范围内，我们可以直接把舵机的输入接在L298N的5V输出上。
8. 自由发挥，把小车的其他部分装好。以下是我做的：
   ![完工[25rem x unset]](https://z3.ax1x.com/2021/04/15/c2J9r4.jpg)

> 代码部分![sticker](aru/133)

1. 连接杜邦线(以下均为树莓派板子排针的物理序号):
    * L298N的`IN1`-`IN4`分别接在`11`, `12`, `13`, `15`
    * 拔掉L298N的两个使能，并分别接在`16`, `18`
    * 舵机的信号线接在`22`
2. 树莓派端的代码，我用python写的，通过蓝牙控制，代码仓库:#[car\_controller_server](https://github.com/yunyuyuan/car_controller_server)
3. 手机端的代码，我用flutter写的，代码仓库:#[car_controller](https://github.com/yunyuyuan/car_controller)

<<>>具体逻辑挺简单，就是蓝牙连接，然后发消息控制树莓派输出信号到GPIO。通过这个项目，又学了新技能`Flutter`![sticker](aru/61)

### 简单说说

<<>>最初在想各种方案，一开始打算用速度差实现转弯，左边两个轮子不转，右边两个转，就实现了左转，事实证明此方法行不通，力学分析不到位![sticker](aru/7)，充电宝那点电流带不动马达。
<<>>过了段时间，狠了狠心，买了块12V，3000mah的锂电池，马达转的贼猛。但是花￥7.5买的全金属MG90舵机却拉跨了，一直抽搐，原因可能是没用轴承摩擦太大，遂又搁置一段时间。
<<>>最终，花￥12.5大价钱买了MG995，还有18mm的雪糕棍(到手发现全部是17mm的，淦他娘的淘宝无良商家![sticker](aru/105))。诞生了这个雪糕战车。
<<>>万事还是得走出第一步，动手做了才知道效果，头脑想的都不算！